对灰度影像计算 x、y 方向的梯度，并用高斯窗口汇总，得到结构张量 A。平坦区变化小；边缘主要沿一个方向变化。

w = det(A) / tr(A)
q = 4 det(A) / tr(A)²
w 衡量响应强度；q 接近 1 表示两个方向变化较均衡。

令 ŵ = w / max(w)，通过圆度和局部极大值筛选后，保留 ŵ ≥ τ 的点。试试几何示例，观察不同对比度的角点何时消失。

一个点是内点的概率为 1 − e。抽取 s 个点，全为内点的概率为 a = (1 − e)^s。

一次抽样失败的概率为 1 − a。独立重复 n 次，全部失败的概率为 (1 − a)ⁿ。

令 1 − (1 − a)ⁿ ≥ p，取对数得到公式，再向上取整。试试提高 e 或 s，观察迭代次数的增长。